任务一：目标工件数据预处理
任务描述：根据任务书要求，利用3D智能相机，采集目标工件的图像，并对图片完成筛选、标注、分类等操作，构建自制数据集。
（一）利用3D智能相机采集图像
（1）选手将物料盒放在3D智能相机视野范围内，并将多个工件放入物料盒，要求每种物料摆放状态下，至少有2个工件的完整外轮廓是可见的。
（2）在每次完成的工件摆放之后，操作相机图像采集软件，拍摄当前物料盒内工件的摆放状态，要求采集30张图片。
任务要求如下：
采集的照片符合（1）的要求，且图片清晰。
（二）图像标注及分类
（1）选手利用图像标注软件，对于每一张采集的图像，沿着其外轮廓用直线段进行拟合，形成单独的、封闭的拟合外轮廓。当工件被部分遮挡，则沿着未遮挡部分的外轮廓进行标注。
（2）为每个封闭的外轮廓分配工件类型；
（3）将标注完成的图片分为3类：20张训练集、5张验证集、5张测试集图片；
任务要求如下：
图片标注清晰、完整，未出现漏标，否则按照未标注工件的数量进行评分。随机对标注的图像集进行分类。
任务二：人工智能模型训练与部署
任务描述：根据任务要求，导入自制数据集，设置模型训练的超参数，执行模型训练。输出训练完成的模型文件，部署至3D智能相机，以可视化的方式输出识别结果。
（一）模型选择、训练及部署
（1）打开深度学习模型训练软件，根据标注的训练数据集存放路径，选手将图片集导入软件的数据输入接口；
（2）设置模型训练的超参数，迭代次数设置为20000次，学习率设置为0.0001等；
（3）将训练完成的模型文件加载至软件中，利用3D智能相机采集物料盒工件图像，输出识别的结果。
任务要求如下：
根据识别结果的精度值进行评分。
完成任务二中（一）后，举手示意裁判进行评判！
（二）手眼标定
（1）将标定板安装在机器人末端法兰上，通过示教盒调整机器人的位姿，保证标定板位于相机视野内，且标定板、相机的距离与工件、相机的距离相近；
（2）操作标定软件，控制机器人以规定的策略运动至多种位姿，且启动相机采集每种位姿下标定板的图像；
（3）标定软件自动运行，计算出手眼标定结果；
任务要求如下：
根据手眼标定的精度值进行评分。
任务三：机器人智能化功能调试
任务描述：根据任务书要求，执行工业机器人与3D智能相机的位置标定任务，根据作业任务要求，对工业器人进行操作、编程，实现基于视觉驱动的机器人自主任务决策和运动规划。
（一）使用图形化编程软件实现机器人基本操控
（1）通过手动示教，控制机器人运动至位姿1（30°，0°，0°，90°，45°，0°），打开安装在编程计算机上的图形化编程软件，记录当前机器人的位姿。然后，控制机器人运动至位姿2（60°，30°，70°，-45°，-45°，60°），利用图形化编程软件记录当前机器人的位姿。最后，利用图形化编程软件编写程序，控制机器人从位姿1运动至位姿2；
（2）利用图形化编程软件编写程序，控制机器人数字量输出接口DO1置0或者置1，实现机器人末端夹具气缸的张开与闭合；
测试要求如下：
机器人完成点到点的运动，以及数字量输出状态的控制。
（二）机器人综合运动
将工件手动放入中转台的定位槽中，利用图形化软件编写程序，控制机器人从位姿1（30°，0°，0°，90°，45°，0°）运动至中转台，夹取工件，并运动至位姿2（60°，30°，70°，-45°，-45°，60°）；
任务要求如下：
根据是否抓取成功进行评分。
任务四：综合任务应用及调试
任务描述：根据任务书要求，融合机器人技术和人工智能技术，实现数据的自动传输，结合机器人人工智能技术应用平台，对3D智能相机、机器人进行操作、编程并调试，实现机器人自动执行无序分拣任务。
（一）机器人抓取散乱工件并放置
（1）编写PLC和HMI程序，实现PLC与3D智能相机通信；
（2）点击HMI按钮，启动3D智能相机拍照，识别并输出位姿估计结果；
（3）图形化编程软件编程机器人程序，根据位姿估计的结果，调整位姿，从物料盒中抓取工件；
（4）编写程序，机器人将工件放置于中转台；
任务要求如下：
根据抓取的成功率和放置的准确度进行评判。
（二）机器人自动抓取与入库
（1）根据竞赛平台的设备的实际位置布置，利用图形化编程软件，增加中间过渡点，实现工件的抓取、中转及入库；
（2）重复3次完成工件的抓取、中转及入库流程，分别放置于仓库的1/3/4号仓位；
测试要求如下：
根据抓取的成功率，运动的流畅性、放置的准确度进行评判。
